怎么计算空间机构的自由度？如机器人手臂
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怎么计算空间机构的自由度？下面为大家揭秘。
首先，要明白单个空间构件有6个自由度，与平面3个自由度不同。
计算公式：F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1。
F是机构自由度。n是活动构件的数目。P5为只有1个自由度，有5个约束的构件。
P4为只有2个自由度，有4个约束的构件。以此类推。
总的自由度减去总的约束即为要求的自由度。
至于有多少个自由度，多少个约束可以参照平面机构。这个之前已经讲过，不再赘述。
怎么计算空间机构的自由度？如机器人手臂
Simone
发布于 2025-09-12 05:05:34
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