如何进行运动控制器ZBasic程序开发

如何进行运动控制器ZBasic程序开发

今天我们与大家分享一下运动控制器ZBasic程序开发。

正运动技术的ZBasic编程，具有简单易懂、逻辑结构清晰的特点，能满足多种编程要求，目前应用十分广泛。它能提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断，循环以及数学运算。此外，扩展的指令以及函数提供广泛的运动控制功能。

ERRSWITCH=3 '打印窗口TRACEWARNERROR信息全部输出rapidstop(2)'清空所有轴的所有运动缓冲waitidle(0)'等待轴0运动停止base(0,1)'选择轴0、1atype=1,1'脉冲方式步进或伺服units=100,100'脉冲当量，每mm100脉冲dpos=0,0mpos=0,0speed=200'200mm/saccel=2000'2000mm/s^2decel=2000'2000mm/s^2sramp=100'sramp=100msmerge=on'启用连续插补while1'循环运动ifmodbus_bit(0)=1then'输入有效启动运动modbus_bit(0)=0testmove(100,200)waitidle'等待运动停止delay(100)'延时endifwendend'move子过程调用,跑道形状subtestmove(radius,length)'调试输出trace"testmoveentered,distance="length,"radius="radiustrigger'触发示波器采样base(0,1)move(length,0)movecirc(0,radius*2,0,radius,0)move(-length,0)movecirc(0,-radius*2,0,-radius,0)endsub

首先，需要在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载。

菜单栏“文件”-“新建项目”。

点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。

菜单栏“文件”-“新建文件”。

点击“新建文件”后，出现下图弹窗，选择新建的文件类型为basic后确认。支持Basic/Plc/Hmi混合编程。

双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。

程序编写完成，点击保存文件。

新建的basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。

在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”-“连接”，没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”-“连接到仿真器”。

点击“连接”弹出“连接到控制器”窗口，可选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。连接成功命令与输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.64-20170623。

点击菜单栏按钮“RAM”——“下载到RAM”，或按钮“ROM”——“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。

成功下载到RAM：

成功下载到ROM：

RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。

点击菜单栏“调试”-“启动/停止调试”调用任务与监视窗口。

任务窗口用于查看多任务的运行状态以及任务行号，监视窗口用于监控轴参数、自定义变量、输入输出状态等信息。

在菜单栏“视图”-“示波器”打开示波器窗口，如下图:

打开“设置”选择要采集的通道数、深度、间隔等参数后确认，这里选择采样五个通道，分别为轴0轴1的DPOS、插补运动的主轴速度VP_SPEED、轴0轴1的分速度MSPEED，设置完成点击“启动”按钮。在线命令栏输入SUB运动程序执行条件“modbus_bit(0)=1”触发示波器采样，执行运动程序后，采样出如下波形数据。XY模式下的轨迹如下: